Kartesische Impedanzregelung von Robotern mit elastischen Gelenken: Ein passivitätsbasierter Ansatz (Cartesian Impedance Control of Flexible Joint Robots: A Passivity Based Approach)

Ott, Christian and Albu-Schäffer, Alin and Kugi, Andreas and Stramigioli, Stefano and Hirzinger, Gerd (2005) Kartesische Impedanzregelung von Robotern mit elastischen Gelenken: Ein passivitätsbasierter Ansatz (Cartesian Impedance Control of Flexible Joint Robots: A Passivity Based Approach). Automatisierungstechnik, 53 (8). pp. 378-388. ISSN 0178-2312

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Abstract:	Der Beitrag beschreibt einen neuen Ansatz zur kartesischen Impedanzregelung von Robotern mit elastischen Gelenken. Die vorgeschlagene Reglerstruktur basiert auf einfachen physikalischen Überlegungen, die eine Erweiterung klassischer Positionsrückführungen um eine zusätzliche Rückführung der Gelenk-Drehmomente motivieren. Der Regler benötigt nur die ersten Ableitungen der Messgrößen und kann somit einfach implementiert werden. Es wird gezeigt, dass sich der geschlossene Regelkreis als Zusammenschaltung passiver Teilsysteme darstellen lässt. Abschließend werden experimentelle Ergebnisse des vorgestellten Reglers mit dem DLR-Leichtbauroboter-II beschrieben. Abstract This paper addresses a novel approach to the Cartesian Impedance Control problem for robots with flexible joints. The controller structure being proposed is based on simple physical considerations, which are motivating the extension of classical position feedback by an additional feedback of the joint torques. The controller needs only the computation of the first derivatives of the measured signals and can therefore be implemented easily. It is shown that the closed-loop system can be seen as a feedback interconnection of passive subsystems. Finally, some experimental results of the proposed controller with the DLR-light-weight-robot-II are shown.
Item Type:	Article
Copyright:	© 2005 Oldenbourg
Faculty:	Electrical Engineering, Mathematics and Computer Science (EEMCS)
Research Group:	Robotics and Mechatronics (CE)
Link to this item:	http://purl.utwente.nl/publications/73680
Official URL:	http://dx.doi.org/10.1524/auto.2005.53.8.378
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